제조사 | OEM |
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브랜드 | 에듀이노 |
판매가 | 15,000원 |
적립금 | 150원 |
자체상품코드 | D-85 |
상품요약정보 | 최대 16개 서보모터 제어용 |
국내·해외배송 | 국내배송 |
배송방법 | 택배 |
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#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
#define nbPCAServo 16
int MIN_IMP [nbPCAServo] ={500, 500, 500, 500, 500, 500, 500, 500, 500, 500, 500, 500, 500, 500, 500, 500};
int MAX_IMP [nbPCAServo] ={2500, 2500, 2500, 2500, 2500, 2500, 2500, 2500, 2500, 2500, 2500, 2500, 2500, 2500, 2500, 2500};
int MIN_ANG [nbPCAServo] ={0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
int MAX_ANG [nbPCAServo] ={180, 180, 180, 180, 180, 180, 180, 180, 180, 180, 180, 180, 180, 180, 180, 180};
Adafruit_PWMServoDriver pca= Adafruit_PWMServoDriver(0x40);
void setup(){
Serial.begin(9600);
Serial.println(F("Initialize System"));
pca.begin();
pca.setPWMFreq(60); // Analog servos run at ~60 Hz updates
}
void loop(){
pcaScenario();
}
void pcaScenario(){
for (int i=0; i<nbPCAServo; i++) {
Serial.print("Servo");
Serial.println(i);
for(int pos=(MAX_IMP[i]+MIN_IMP[i])/2;pos<MAX_IMP[i];pos+=10){
pca.writeMicroseconds(i,pos);delay(10);
}
for(int pos=MAX_IMP[i];pos>MIN_IMP[i];pos-=10){
pca.writeMicroseconds(i,pos);delay(10);
}
for(int pos=MIN_IMP[i];pos<(MAX_IMP[i]+MIN_IMP[i])/2;pos+=10){
pca.writeMicroseconds(i,pos);delay(10);
}
pca.setPin(i,0,true);
}
}
int jointToImp(double x,int i){
int imp=(x - MIN_ANG[i]) * (MAX_IMP[i]-MIN_IMP[i]) / (MAX_ANG[i]-MIN_ANG[i]) + MIN_IMP[i];
imp=max(imp,MIN_IMP[i]);
imp=min(imp,MAX_IMP[i]);
return imp;
}
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4 | HCPCA9685 다운이 안되요 | 박**** | 2020-09-28 | 609 | ||
3 | loop()로 넘어가지 않습니다. | 경**** | 2019-03-29 | 518 | ||
2 | 상품 잘 받았습니다. | 염**** | 2017-07-22 | 497 | ||
1 | 만족합니다 | 강**** | 2017-01-09 | 485 |
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